|
Veranstaltungen
|
Adaptive und nichtlineare Regelungssysteme
| Art |
Vorlesung |
| Nr. |
E+I2241 |
| SWS |
2.0 |
| Lerninhalt |
- Introduction to non-linear control theory
- Equilibrium points and stability theory of Lyapunov
- Analysis and synthesis of non-linear control circuits in the state plain
- Nonlinear controllable canonical form
- Introduction to parameter adaptation in controllers: definitions and examples
Structures of adaptive control systems
Identification, decision-making process and modification
Method of controlled adaptation
Method of controlled adaptation with and without comparison model |
| Literatur |
Fölliner, O., Nichtlineare Regelungen II, 3. Auflage, München, Wien, Oldenburg Verlag, 1980
Adamy, J., Nichtlineare Systeme und Regelungen, 2. Auflage, Berlin, Heidelberg, Springer-Verlag, 2014
Unbehauen, R., Regelungstechnik III, 7. Auflage, Vieweg+Teubner Verlag, 2011 |
Modellbildung und Systemidentifikation
| Art |
Vorlesung |
| Nr. |
EMI2240 |
| SWS |
2.0 |
| Lerninhalt |
Die Vorlesung behandelt die Modellierung dynamischer Systeme mittels theoretischer und experimenteller Methoden. Behandelt werden u.a. folgende Themen:
Einführung
- Zweck der Modellbildung
- Prinzipielle Möglichkeiten der Modellbildung
- Begriffe: System, Dynamisches System, Modell
Mathematische Modelle dynamischer Systeme
- Modelle für lineare/nichtlineare, kontinuierliche/zeitdiskrete SISO/MIMO-Systeme
- Linearisierung nichtlinearer Modelle
Theoretische Modellbildung
- Allgemeines Vorgehen
- Modellierung mechanischer Systeme (Translation und Rotation in 2D) mit Newton-Ansatz und Lagrange-Formalismus
- Modellierung elektrischer Systeme
Experimentelle Modellbildung
- Allgemeines Vorgehen
- Kennwertermittlung
- Fourier-Analyse
- Frequenzgangmessung
- Korellationsanalyse
- Parameterschätzverfahren (Least-Squares-Verfahren)
|
| Literatur |
Theoretische Modellbildung
[1] Franklin, Powell, Emami-Naeini,Feedback Controlof Dynamic Systems,7. Auflage, Pearson, 2014
[2] M. Glöckler, Simulation mechatronischer Systeme,Springer Verlag, 2014
[3] J. Lunze, Regelungstechnik I, Springer Verlag, 11. Auflage 2016
[4] G. R. Fowles, G. L. Cassiday, Analytical Mechanics, Brooks/Cole Publishing, 2005
Experimentelle Modellbildung
[5] R. Isermann, M. Münchhof, Identification of Dynamic Systems, Springer Verlag, 2011
[6] C. Bohn, H. Unbehauen, Identifikation dynamischer Systeme, Springer Verlag, 2016 |
Nichtlineare und adaptive Regelungssysteme
| Art |
Vorlesung |
| Nr. |
EMI2241 |
| SWS |
2.0 |
| Lerninhalt |
Beschreibung nichtlinearer Systeme im Zustandsraum
Stabilitätsanalyse mit der Direkten Methode von Ljapunow
Reglerentwurf mittels Ljapunow-Funktionen
Reglerentwurf mittels exakter Linearisierung
Strukturen adaptiver Regelungen
Konstruktion von Adaptionsalgorithmen
Parameteridentifikation mittels der Methode der kleinsten Quadrate |
| Literatur |
Adamy, J., Nichtlineare Systeme und Regelungen, 3. Auflage, Berlin, Springer Vieweg, 2018
|
|